矩形边缘识别+顶角坐标获取（摄像头视觉）

这篇文章主要介绍K210、V831、OpenMV的部分用法，以及心得体会

K210

例程：
```
rectangles = []
for r in img.find_rects(threshold=10000):         
    rectangles.append(r)
    img.draw_rectangle(r.rect(), color=(255, 0, 0))
    corners = r.corners()  # 获取矩形的四个顶角坐标
    corners = sort_corners_clockwise(corners)
    for i, p in enumerate(corners):
        img.draw_circle(p[0], p[1], 5, color=(0, 255, 0))
        print("矩形顶角{}坐标：".format(chr(ord('A')+i)), p[0], p[1])
```
1. rectangles = []：这是一个空列表，用于存储找到的矩形对象。
2. for r in img.find_rects(threshold=10000):：这是一个循环，通过img.find_rects()函数找到图像中的矩形。threshold=10000是一个阈值，用于确定矩形的识别阈值。
3. rectangles.append(r)：将找到的矩形对象添加到rectangles列表中。
4. img.draw_rectangle(r.rect(), color=(255, 0, 0))：在图像上绘制一个红色的矩形，位置和大小与找到的矩形对象r相同。
5. corners = r.corners()：获取矩形对象r的四个顶角坐标。
6. sort_corners_clockwise()，这个函数的作用是将顶角坐标按顺时针顺序排序。
7. for i, p in enumerate(corners):：对每个顶角坐标进行循环。
8. img.draw_circle(p[0], p[1], 5, color=(0, 255, 0))：在顶角坐标位置绘制一个绿色的圆圈。
9. print("矩形顶角{}坐标：".format(chr(ord('A')+i)), p[0], p[1])：打印出每个顶角的坐标，使用字母标识不同的顶角。

OpenMV

OpenMV使用的API与K210重合度很高，它们对矩形的识别都是用了 for r in img.find_rects()

例程

def sort_corners_clockwise(corners):
    # 按照顺时针方向对四个顶角坐标进行排序
    sorted_corners = sorted(corners, key=lambda corner: corner[0])
    top_corners = sorted_corners[:2]
    bottom_corners = sorted_corners[2:]
    top_corners = sorted(top_corners, key=lambda corner: corner[1])
    bottom_corners = sorted(bottom_corners, key=lambda corner: corner[1], reverse=True)
    return top_corners + bottom_corners

#寻找矩形
def opv_find_rectangles(img):
    rectangles = []
    min_area_threshold = 1000
    max_area_threshold = 15000
    for r in img.find_rects(roi=(10, 0, 135, 120), threshold=20000):
        area = r.w() * r.h()  # 计算矩形的面积
        if area >= min_area_threshold and area <= max_area_threshold:
            rectangles.append(r)
            corners = r.corners()
            corners = sort_corners_clockwise(corners)
            for i, p in enumerate(corners):
                img.draw_circle(p[0], p[1], 5, color=(0, 255, 0))
                print("矩形{}的顶角{}坐标：".format(len(rectangles), chr(ord('A') + i)), p[0], p[1])
return rectangles

sort_corners_clockwise(): 这个函数用于对传入的顶点列表按照顺时针方向进行排序。首先，它按照 x 坐标进行排序，然后将排序后的顶点分成顶部和底部两部分。每部分分别按照 y 坐标排序。最终，按照排序后的顺序返回顶点列表。
opv_find_rectangles(): 这个函数是用于在图像中寻找矩形。它使用了一个阈值来寻找图像中的矩形轮廓，并计算每个矩形的面积。如果面积在给定的阈值范围内，就将矩形添加到 rectangles 列表中。然后，它获取每个矩形的顶点坐标，并调用 sort_corners_clockwise 函数对顶点进行排序。最后，它在图像上绘制了每个顶点的圆圈，并打印出每个矩形的顶点坐标。